W roku 2009 byli żołnierze i pracownicy Komendy Garnizonu m.st. Warszawy podjęli inicjatywę utworzenia stowarzyszenia krzewiącego tradycje pododdziałów reprezentacyjnych Wojska Polskiego. Stowarzyszenie w obecnym kształcie ukonstytuowało się w 2010 roku, kiedy to uchwalono statut i wybrano władze.
W 2010 r. stowarzyszenie przyjęło imię gen. dyw. Kazimierza GILARSKIEGO, Dowódcy Garnizonu Warszawa tragicznie zmarłego w katastrofie lotniczej pod Smoleńskiem.

Główne cele statutowe Stowarzyszenia to:

• propagowanie działalności Pododdziałów Reprezentacyjnych Wojska Polskiego, umacnianie ich autorytetu, rozwijanie i popularyzowanie  wiedzy o Pododdziałach Reprezentacyjnych Wojska Polskiego oraz instytucjach nadrzędnych w ujęciu historycznym i perspektywicznym;
• działanie na rzecz integracji środowisk żołnierzy oraz sympatyków i miłośników Pododdziałów Reprezentacyjnych Wojska Polskiego;
• kultywowanie tradycji pokoleń żołnierzy Pododdziałów Reprezentacyjnych Wojska Polskiego;
• prowadzenie badań nad historią rozwoju polskiej oraz europejskich wojskowych formacji reprezentacyjnych;
• współpraca z instytucjami kultury Wojska Polskiego;
• podejmowanie inicjatyw szkoleniowo-wychowawczych i promocyjnych służących ochotniczej działalności żołnierzy rezerwy;
• reprezentowanie i ochrona interesów byłych żołnierzy Pododdziałów Reprezentacyjnych Wojska Polskiego – członków Stowarzyszenia wobec władz państwowych, rządowych i samorządowych;
• działanie na rzecz poprawy warunków socjalno-bytowych członków Stowarzyszenia i ich rodzin;
• współpraca z międzynarodowymi organizacjami mającymi podobny charakter i cele;
• prowadzenie działalności edukacyjno-wychowawczej dla poszanowania symboli narodowych;
• umacnianie koleżeńskich więzi oraz wzajemnego szacunku we własnym środowisku, także utrzymywanie więzi ze społecznościami innych pododdziałów reprezentacyjnych.